3DOF hydraulic robot arm / 3DOF 유압 로봇암
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장비설명
닫기유압로봇 매니퓰레이터 시스템은 정밀 위치 제어 및 힘제어가 가능하도록 엔코더 및 Joint torque센서가 장착되어 있으며, 전체 시스템 구성은 유압펌프, 냉각기, 3자유도 로봇암 및 제어기로 구성되어 있음. 유압로봇은 0.1도 위치각정밀도 이하로 위치각 측정 및 제어가 가능하며 서보밸브 및 J/T센서를 이용하여 위치기반 힘제어가 가능하므로 동적시스템모델링및해석 교과목의 유압엑츄에이터 모델링 및 지능로봇공학 교과목의 Stiffness control, Impedance control 실습에 활용 수 있음. 또한 500/300 Nm급의 유압액추에이터를 이용한 로봇팔의 경우 가반하중 30kg하에 동적효과를 충분히 실험할 수 있는 570deg/s의 빠른 속도로 로봇팔을 제어 할 수 있어 로봇 동역학 해석 및 제어 교육에 큰 도움이 될 것임 대학로봇교육 활성화를 위한 연구용플랫폼 로봇 활용 사업
구성 및 성능
닫기- 유체의 연속방정식과 유량방정식을 이용하여 매니퓰레이터의 유압 액추에이터 시스템을 모델링하고, 모델링된 시스템을 Simulink를 이용하여 MATLAB 상에서 제어 루프를 구성한다. 이후 다양한 주파수의 reference입력을 추종하는 시뮬레이션 및 실험에서 응답을 관찰하고 PID제어기의 비례, 미분, 적분게인 각각이 시스템 출력에 어떤 영향을 가지는지 확인하는 -
사용/활용예
닫기3자유도 유압 매니퓰레이터 시스템은 동적시뮬레이터인 RoboticsLab과 연동이 가능하며 시뮬레이터의 제어기를 쉽게 실제 로봇에 적용할 수 있기 때문에, 수업에서 다루는 기구학, 역기구학, 경로생성 및 제어이론을 시뮬레이터를 통하여 학습하고 바로 실제 로봇에 적용하여 실습을 수행할 수 있음
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